我国是桥梁大国，拥有超过 100 万座桥梁，它们星罗棋布，保障了人们的基本出行需求。在长江之上，屹立着我国第一座跨度超千米的特大型悬索桥——

　　江阴大桥全桥没有桥墩，主要是依靠桥上方的两根主缆做承重。为保障桥梁的安全运营，管养部门要定期对桥梁主缆、索夹、吊索等结构可以进行巡查。

　　1.危险性高：公路桥车流量大、车速快，桥检车在车道上巡检存在一定的安全风险隐患。部分桥梁部件仍需人员登高检查，风险大。

　　2.效率低、成本高：桥检车每次只能检查桥梁一侧，需多名作业人员共同完成作业。

　　为满足交通运输部《公路桥涵养护规范》要求，推动桥梁养护高水平质量的发展，江苏扬子江高速通道管理有限公司联合大疆行业合作伙伴南京韦博智控科技有限公司，引入大疆行业无人机技术开展江阴大桥数字化巡检。与桥检车相比，无人机效率更加高、成本更低。

　　在江阴大桥巡检中，工作人员使用大疆飞行平台 M350 RTK 搭载禅思 L2 激光雷达，采集桥梁主体点云数据。根据点云数据生成的模型，工作人员规划自主巡检航线 RTK 搭载禅思 H30 开展桥梁精细化巡检，获取桥梁的缺陷样片。

　　工作人员规划带状航线 激光雷达，对桥梁整体的结构进行扫描，获取桥梁的点云粗模。基于粗模，工作人员通过航线规划软件，规划距离桥梁外包络相对距离 30 米的航线任务，采集精细化点云数据。

　　江阴大桥索塔高度约 190 米，桥面以上高度 140 多米，而 L2 量程达 250 米，在点云数据采集过程中，

　　江阴大桥点云模型浏览基于桥梁的精细化模型，工作人员按照桥梁结构名称，对索夹、悬索、主缆等各部件点云进行分类。同时，按照不同部件的结构特点，设置不一样的参数和航线任务。

　　自主巡检航线任务设置后，工作人员采用大疆行业新新一代负载禅思 H30 进行作业。H30 变焦相机具备 4000 万有效像素，

　　在江阴大桥巡检中，工作人员设置无人机与目标距离范围为 10-15 米，变焦倍数为 5 倍，拍下主缆、索塔、悬索、索夹等部件的清晰照片。

　　江阴大桥为南北走向，受太阳光照影响，桥梁两侧明暗程度不一：一侧受到强烈的直射阳光照射，而另一侧则呈现背光状态。

　　H30 可自动判断环境光的亮度和动态范围，并进行图像智能算法处理，拍摄明暗过渡自然、细节丰富的照片，最终清晰呈现索夹螺栓、轴孔等细节部位。

　　，能够拍下画面稳定的目标物，使桥梁裂缝、钢筋等情况一览无余，从而提升巡查效果和效率。

　　数据采集后，工作人员将巡检素材导入数据库，利用软件进行缺陷标注，最后结合实景模型，

　　在相对距离 15 米、变焦倍数 5 倍的情况下，按照到点悬停的飞行模式，使用 H30 对悬索桥梁的索夹进行单角度巡检作业，无人机 1 个架次可完成 75 个索夹的数据采集工作。

　　便可完成整座桥梁（包括缆索、塔柱、钢箱梁在内）的精细化巡查工作。而如果采用传统人工巡检，至少需要 20 人团队、频繁进行地面交通管制，耗费 2 个月时间才能完成同样的工作量。